Дергается коробка при переключении.

Доброго времени суток!
Subaru Legacy 2000г AT twinturbo
Проблема такова. При переключении передач дергается коробка.Если выжать педальку в пол то при переключении получается чуть ли не удар.При езде очень напрягает. Дергается при переключении на любую скорость.Диагностика никаких ошибок не выдает.Поменял масло, думал будет лучше, но увы.
Подскажите пожалуйста в чем может быть проблема.Или это коробка уже свое откатала!?