От себя добавлю, что возможно не стоит гоняться за датчиком положения руля - это дорогое удовольствие... (имея сигнал с руля, добавить его не проблема)
И второе, система работающая по ж-сенсору и слип-контролю, это альтернатива алгоритму с рулем. Т.к. слип контроль это система с обратной связью, которая убивает в общем-то всю заумность всех других алгоритмов. Условно - оказалось очень скользко на морде (лужа замерзла), вы на руле и ж-сенсоре ну ни как не отловите эту ситуацию, слип контроль позволяет практически мгновенно залочится, отскребстись, и поехать дальше. Далее, ж-сенсор продольны/поперечный позволяет понять прохождение поворота: разлочится вмеру если заход нейтральной поворачиваемостью, либо одскребстись при при наличии проекции продольного ускорения.
Возможно с рулем более детерменированная система (прогнозируемая), но как обычно в экстренной ситуации многие любят крутить и выкручивать...
По слипу во общем делай что хочешь, машина ищет зацеп.
ж-сенсор позволяет проходить повороты, наверно при стабильном покрытии можно отстроится глядя в логи... (кто этим будет заниматься?)
Разница алгоритмов с рулем и без как мотор по мапу и по мафу.
Самая необходимая мода в контроллере - карта по скорости. Без нее, т.е. классический ручной режим - машина не машина, особенно на дорогах общего пользования. Ну и дроссель конечно же.