Горит стабилизация, не могу разобраться.

Добрый день. Подскажите пожалуйста каждое утро загорается ошибка курсовой устойчивости .
И при этом когда нажимаешь педаль тормоза происходит хруст в педаль (но не AБС).
Проехав некоторое расстояние (оно бывает разным) хруст пропадает и ошибка гаснет только после сбрасывание зажигания. В течении дня ошибка снова появляется при новом пуске зажигания (но не всегда), но хруста в педали уже нету.
Машина Легаси 3,0 2005г.в. автомат, европеец.